Pierwszą swoją szkołę Rudolf Steiner założył w 1919 przy zakładach tytoniowych Waldorf-Astoria w Stuttgarcie. Od tego momentu datuje się rozwój szkolnictwa waldorfskiego.
Już same tytuły książek wskazują na specyficzny typ umysłowości i magiczne zainteresowania Steinera: Teozofia, Jak osiągnąć poznanie wyższych światów, Wiedza tajemna w zarysie czy Kronika Akashy. W 1902 wstąpił do Towarzystwa Teozoficznego. Organizacji, która przy pomocy nauk tajemnych miała przyczynić się do “zjednoczenia ludzkości”. W 1913 roku porzucił teozofów i założył własne Towarzystwo Antropozoficzne.
Antropozofię charakteryzuje mieszanie nauk magicznych z pseudonaukowością. Przy tym doskonalenie człowieka znajduje wyraz nie tylko w świecie ducha, ale także w różnych dziedzinach ludzkiej działalności praktycznej